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基础功能编程

Hint

操作环境及软硬件配置如下：

  • OriginTank机器人
  • PC：Ubuntu (≥22.04) + ROS2 (≥humble)

获取里程计消息

运行例程

启动机器人底盘后，在机器人或者PC端运行如下指令：

ros2 run origintank_demo echo_odom

很快就可以在终端中看到里程计odom话题中的位置坐标：

image-20220923124715971

代码实现

实现该功能的代码文件是origintank_demo/echo_odom.py，详细的实现过程如下：

import rclpy                          # ROS2 Python接口库
from rclpy.node   import Node         # ROS2 节点类
from nav_msgs.msg import Odometry     # ROS2标准定义的里程计消息

"""
创建一个订阅者节点
"""
class SubscriberNode(Node):

    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)                              # ROS2节点父类初始化
        self.sub = self.create_subscription(\
            Odometry, "odom", self.listener_callback, 10)   # 创建订阅者对象（消息类型、话题名、订阅者回调函数、队列长度）

    def listener_callback(self, msg):                        # 创建回调函数，执行收到话题消息后对数据的处理
        self.get_logger().info('Robot Position: "%0.2f, %0.2f"' \
            % (msg.pose.pose.position.x, msg.pose.pose.position.y)) 

def main(args=None):                       # ROS2节点主入口main函数
    rclpy.init(args=args)                  # ROS2 Python接口初始化
    node = SubscriberNode("echo_odom")     # 创建ROS2节点对象并进行初始化
    rclpy.spin(node)                       # 循环等待ROS2退出
    node.destroy_node()                    # 销毁节点对象
    rclpy.shutdown()                       # 关闭ROS2 Python接口

发布速度指令

运行例程

启动机器人底盘后，在机器人或者PC端运行如下指令：

ros2 run origintank_demo draw_circle

draw_circle

启动成功后，就可以看到机器人开始做圆周运动：

draw_circle

代码实现

实现该功能的代码文件是origintank_demo/draw_circle.py，详细的实现过程如下：

import rclpy                              # ROS2 Python接口库
from rclpy.node import Node               # ROS2 节点类
from geometry_msgs.msg import Twist       # 速度话题的消息

"""
创建一个发布者节点
"""
class PublisherNode(Node):

    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)                                    # ROS2节点父类初始化
        self.pub   = self.create_publisher(Twist, 'cmd_vel', 10)  # 创建发布者对象（消息类型、话题名、队列长度）
        self.timer = self.create_timer(0.5, self.timer_callback)  # 创建一个定时器（单位为秒的周期，定时执行的回调函数）

    def timer_callback(self):               # 创建定时器周期执行的回调函数
        twist = Twist()                     # 创建一个Twist类型的消息对象
        twist.linear.x  = 0.2               # 填充消息对象中的线速度
        twist.angular.z = 0.8               # 填充消息对象中的角速度
        self.pub.publish(twist)              # 发布话题消息
        self.get_logger().info('Publishing: "linear: %0.2f, angular: %0.2f"' % (twist.linear.x, twist.angular.z))  

def main(args=None):                      # ROS2节点主入口main函数
    rclpy.init(args=args)                 # ROS2 Python接口初始化
    node = PublisherNode("draw_circle")   # 创建ROS2节点对象并进行初始化
    rclpy.spin(node)                      # 循环等待ROS2退出
    node.destroy_node()                   # 销毁节点对象
    rclpy.shutdown()                      # 关闭ROS2 Python接口

图片1