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人体跟随

Hint

操作环境及软硬件配置如下：

  • OriginTank机器人
  • PC：Ubuntu (≥22.04) + ROS2 (≥humble)

启动机器人底盘

SSH连接OriginTank成功后，在终端中输入如下指令，启动机器人底盘：

ros2 launch origintank_bringup origintank_bringup.launch.py

image-20220822151622648

启动人体跟随功能

cd /userdata/dev_ws

#启动launch文件
ros2 launch body_tracking body_tracking_without_gesture.launch.py

image-20220822151712998

Attention

启动应用功能时，请注意配置文件在当前运行的路径下，否则应用功能找不到配置文件，会运行失败。

人体跟随效果

启动成功后，站在OriginTank摄像头前，需要让机器人识别到整个身体，慢慢移动身体，可以看到机器人已经开始跟随人体运动。

body_detection

上位机可视化显示

打开浏览器，访问机器人的ip地址，即可看到视觉识别的实时效果。

body_detection

原理简介

人体跟随功能为控制机器人跟随人体移动，由MIPI图像采集、人体检测和跟踪、人体跟随策略、图像编解码、WEB展示端组成，流程如下图：

20220922180336

详细原理讲解请见：

https://developer.d-robotics.cc/rdk_doc/Robot_development/apps/car_tracking

人体检测与跟踪的源码请见：

https://github.com/D-Robotics/body_tracking

图片1