视觉巡线（OpenCV）

Hint

操作环境及软硬件配置如下：

• OriginTank机器人
• PC：Ubuntu (≥22.04) + ROS2 (≥humble)
• 巡线场景：黑色路径线，背景有明显反差

场景说明

视觉巡线的场景如下，该例程使用黑色引导线作为识别目标，尽量向下调节相机角度，避免外界干扰。

Attation

视觉巡线受光线和颜色影响较大，强烈建议使用该例程前，先调试一下自己场地环境下引导线的阈值，并对应修改origintank_linefollower/follower.py程序中HSV阈值的上下限，完成修改后注意重新编译再运行如下步骤。

启动底盘和相机

SSH连接OriginTank成功后，在终端中输入如下指令，启动机器人底盘和相机：

ros2 launch origintank_bringup origintank_bringup.launch.py use_camera:=true

启动视觉巡线功能

继续通过SSH连接OriginTank，在终端中输入如下指令，启动视觉巡线功能：

ros2 run origintank_linefollower follower

启动成功后，稍等片刻，机器人就开始自动巡线运动了。

上位机可视化显示

为了便于看到机器人的动态识别效果，在同一网络下的PC端，启动rqt_image_view：

ros2 run rqt_image_view rqt_image_view

订阅/camera/image话题，即可看到动态识别的图像效果。