地图构建

Hint

操作环境及软硬件配置如下：

• OriginTank机器人
• PC：Ubuntu (≥22.04) + ROS2 (≥humble)

启动底盘和雷达

SSH连接OriginTank成功后，在终端中输入如下指令，启动机器人底盘和激光雷达：

ros2 launch origintank_bringup origintank_bringup.launch.py use_lidar:=true use_imu:=true

Hint

由于底盘启动后会自动记录odom数据，所以每次运行SLAM功能前，都需要重启一次底盘，否则可能会导致TF树变换出错。

启动SLAM

继续通过SSH连接OriginTank，在终端中输入如下指令，启动cartographer建图算法：

ros2 launch origintank_navigation cartographer.launch.py

该功能已上线NodeHub，详细操作请见：Cartographer激光雷达SLAM

如果程序运行正常，终端中应该显示出类似如下画面

上位机可视化显示

为了便于查看SLAM的完整过程，在同一网络下的PC端，启动上位机可视化软件：

ros2 launch origintank_viz display_slam.launch.py

即可看到此时已经创建出的地图。

键盘控制建图

为了让机器人建立周边环境的完整信息，我们还需要启动一个键盘控制节点：

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

Hint

键盘控制节点在PC端或者OriginTank端运行均可。

现在，我们就可以在键盘控制的终端中，点击键盘的上下左右键，控制机器人探索未知的环境啦，Rviz中会逐渐出现地图的全貌。

保存地图

建图完成后，可以使用如下指令来保存地图：

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f my_map --ros-args -p save_map_timeout:=10000.0

Info

以上指令会将地图保存到终端的当前路径下，在后续导航使用前，需要拷贝到origintank_navigation功能包中。