快速上手

完成OriginTank的联网配置之后，接下来就可以启动OriginTank啦！

上电启动

（1）打开电源总开关，可以观察小车板卡上的指示灯点亮，雷达开始旋转

远程连接

（1）启动MobaXterm，远程登录OriginTank

（2）输入用户名和密码：root（用户名），root（密码）

（3）远程登录成功

示例运行（键盘控制）

我们先来运行机器人遥控的示例，熟悉机器人的基本操作。

SSH连接成功后，输入以下指令，即可进行遥控操作OriginTank：

#启动底盘
$ ros2 launch origintank_bringup origintank_bringup.launch.py

另外再次开启一个终端，输入以下命令，开启键盘控制节点

$ ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

由于小车底盘采用的是麦克纳姆轮，所以我们需要开启键盘上的大小写按键调整为大写

断电关机

如果需要关闭机器人，可以在终端中输入如下指令，关闭软件系统：

$ halt

稍等5秒左右，就可以关闭机器人控制器上的电源开关，机器人关机完成。

Attention

直接关闭电源开关也可以断电关机，但有可能损坏软件系统正在读写的文件，导致系统出现意外问题。

至此，我们已经初步上手OriginTank，可以参考“基础使用”和“应用功能”继续深入开发。