代码开发与编译方法
OriginTank开发完全遵循ROS2的开发方法，这里简要介绍功能包的常见操作，ROS2详细的开发原理，请参考ROS2入门教程。
工作空间
在ROS机器人开发中，我们针对机器人某些功能进行代码开发时，各种编写的代码、参数、脚本等文件，都需要放置在某一个文件夹里进行管理，这个文件夹在ROS系统中就叫做工作空间。
OriginTank的官方镜像中，已经创建好了工作空间，位于/userdata文件夹下，名为dev_ws，叫做工作空间的根目录，其中包含五个子文件夹：
- src，代码空间，未来编写的代码、脚本，都需要人为的放置到这里；
- build，编译空间，保存编译过程中产生的中间文件；
- install，安装空间，放置编译得到的可执行文件和脚本；
- log，日志空间，编译和运行过程中，保存各种警告、错误、信息等日志。
- config，配置文件，保存人体跟踪、手势识别应用的模型配置文件（非ROS2工作空间所需文件夹）。
这五个空间的文件夹，我们绝大部分操作都是在src中进行的，编译成功后，执行install中的编译结果。
功能包
OriginTank机器人端的功能包都放置在/userdata/dev_ws工作空间下的src文件夹中，功能包描述如下：
| 功能包名称 | 作用描述 |
|---|---|
| origintank_base | 机器人底盘驱动包 |
| origintank_linefollower | 机器人巡线功能包 |
| origintank_msgs | OriginTank自定义通信接口 |
| origintank_qrcode_detect | 机器人二维码识别功能包 |
| origintank_driver | 机器人设备驱动 |
| origintank_demo | 机器人ROS2基本功能示例包 |
编译代码
修改功能包中的代码或者配置文件后，需要使用如下命令编译工作空间，如果有缺少的依赖，或者代码有错误，编译过程中会有报错，否则编译过程应该不会出现任何错误：
设置环境变量
编译成功后，为了让系统能够找到我们的功能包和可执行文件，还需要设置环境变量：
$ source /userdata/dev_ws/install/setup.bash # 仅在当前终端生效
$ echo " source /userdata/dev_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc # 所有终端均生效，只用运行一次
Hint
OriginTank的镜像中，已经在.bashrc配置文件中设置好了如上环境变量，无须再次配置。
